La célula de pasta es cargada de forma manual por los operarios. Los palets donde se cargan las piezas se utilizan para varias referencias. Esta funcionalidad ahorra mucho tiempo al no tener que cambiar los palets por cada tipo de referencia, pero se puede dar la posibilidad de confundirse y manadar al interior de la máquina la pieza incorrecta. Para evitar que el robot pueda colisionar y romper algún elemento, se ha iplementado un sistema de visión para poder identificar la pieza antes de entrar en la máquina. Se ha instalado un sistema de visión basado en cámaras inteligentes Boa Spot. Este sistema toma una foto de la pieza y analiza sus características. Una vez finalizada la inspección, la cámara envía el resultado al PLC. Si la pieza no es la correcta, se para el sistema y se genera una alarma para poder retirar la pieza incorrecta.
